PEÇAS E ESTRUTURAS
Frame de ABS
Em um primeiro momento todo o frame do robô foi desenvolvido no programa sólidworks para ser impresso em uma impressora 3D. Porém, devido a falta de experiencia em impressões 3D, o projeto foi abandonado pela fragilidade das peças que foram produzidas. Algumas peças ficaram fora das medidas, e muitas foram projetas com certo inexperiência em termos mecânicos.
Frame de ACRÍLICO
Após os primeiros testes com acrílico foi confirmada a sua resistência, e facilidade de manuseio, além do baixo custo para a produção em relação a primeira opção. Logo, utilizou-se o programa autocad 2017 para desenhar todas as peças em 2D que que montariam o frame do robô. Por conseguinte, foi utilizada um centro de usinagem D-ROOM (CNC) para fazer todos os cortes das peças nas placas de acrílico. Por fim, foi colada todas peças com coloca específica para acrílico (s-320). Porém, os frame ficou muito pesado para os servo motores usados, além das peças ficarem com pouco resistência nas junções coladas.
Frame de ALUMÍNIO
Posteriori aos frames anteriores, foi feita uma pesquisa sobre diversas alternativas para frames que fosse viáveis, que utilizassem os servos escolhidos, e que tivessem um bom desempenho. Dessa forma, encontramos em um site de importações (Aliexpress.com) um frame de alumínio de excelente qualidade, com rolamentos nas junções, e que atendia a todos as solicitações, além de um preço razoável. Assim, foi feita a compra do frame,a montagem e testes adicionais, que resultaram em grandes avanços, porém exigiu que em algumas articulações fosse trocados os servos utilizados por alguns mais avançados (Mais informações na aba Servos). Link do frame: ( https://pt.aliexpress.com/item/1set-17DOF-Biped-Robot-Educational-Robot-Kit-17-Degrees-Of-Freedom-Humanoid-Humanoids-Walking-feet-Servo/1531579864.html?spm=2114.42010308.4.39.H60CWP )
