DRIVER PCA9685

O Raspberry Pi atende ao desejado em processamento, porém não possui portas GPIO suficientes para o número de servo-motores que o robô futuramente necessitará. Dessa forma, escolhemos um modulo PWM (PCA9685), que além de possuir 16 portas para servos, ele apresenta uma alimentação externa a do RPI, possibilitando as voltagens suficientes. Além disso, ele utiliza a forma de Modulação PWM, que permite a utilização do torque máximo do servo a cada movimento.